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platform:ethercat:0_intro:10_slaves [2020/12/22 16:38] winoars 만듦 |
platform:ethercat:0_intro:10_slaves [2024/07/08 18:23] (현재) |
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|---|---|---|---|
| 줄 21: | 줄 21: | ||
| * 출력 위치 및 미출력 위치를 확인할 수 있습니다. | * 출력 위치 및 미출력 위치를 확인할 수 있습니다. | ||
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| - | |||
| <callout type=" | <callout type=" | ||
| + | ===Function=== | ||
| + | \\ | ||
| + | **Compare** | ||
| + | |||
| + | * X, Y, X & Y 비교 : 2개의 Encoder Input에 대해 각각 또는 & 연산하여 출력 위치 결정 | ||
| + | |||
| + | * 하드웨어(FPGA)에서 연산이 이루어지므로 고속, 정밀의 특성을 가짐 | ||
| + | |||
| + | **Margin** | ||
| + | |||
| + | * X, Y 또는 X & Y 좌표에 대해 Margin 설정 가능 | ||
| + | |||
| + | * 기구물의 이송 속도, 이송 품질 등에 의해 정해진 Point를 경유하지 못하는 경우에도 Margin 설정에 따라 Trigger 출력 가능 | ||
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| + | * Margin 내 최소 Vector 거리 출력 기능 | ||
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| + | **Feedback** | ||
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| + | * 별도의 OutputData RAM에 출력위치 저장 | ||
| + | * 채널당 2개(X, Y) | ||
| + | * Depth : 2048 (32bit) | ||
| + | |||
| + | * Loss Compare position 별도 저장 (Max 3개 연속) | ||
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| + | </ | ||
| + | <callout type=" | ||
| ===Specification=== | ===Specification=== | ||
| \\ | \\ | ||