ErrorCode : -21056

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--- platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21056 [2020/04/16 10:08]
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+++ platform:ethercat:100_api:5_errorcode:21056 [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
-{{tag>이더캣 ethercat 홈복귀 homing 리밋 limit 실패 에러 -21056 갠트리 master slave}}
+====ErrorCode : -21056====
-======홈복귀 이송 중 -21056 에러 발생======
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
 Limit을 이용한 홈복귀 이송 중 -21056 에러가 발생하는 경우에 대한 안내 페이지입니다.
@@ 줄 7: / 줄 5: @@
-====Case 1====
-<callout type="info" icon="true">
-===AddInfo===
-  * Master-Slave 설정 후 Limit 을 이용한 홈복귀((107, 117 등)) 중 발생
-  * -21056 : STOP_BY_OTHER_AXIS (다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우)
+<callout type="info">
+===Case 1===
+\\
+**원인**
-</callout>
+  * Master-Slave 설정 후 Limit 을 이용한 홈복귀((107, 117 등)) 중 발생
+    * -21056 : STOP_BY_OTHER_AXIS (다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우)
-<callout type="question" icon="true">
-===Cause===
   * 이송 중 Slave 축이 Limit 을 만나 정방향 이송불가 상태가 됨
   * Slave의 이송이 불가하므로, 마스터의 상태와 무관하게 -21056 알람 발생 후 정지
-</callout>
-<callout type="success" icon="true">
+**해결방안**
-===Solution===
   * Master 축의 Limit이 먼저 감지 되도록 센서 위치 조정