EtherCAT State Machine

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--- platform:ethercat:2_info:10_alstatus [2020/04/07 16:06]
winoars 만듦
+++ platform:ethercat:2_info:10_alstatus [2024/07/08 18:23] (현재)
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
-======EtherCAT State Machine======
+====EtherCAT State Machine====
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-EtherCAT State Machine에 대한 안내 페이지입니다.
+EtherCAT State Machine과 AL Status에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
 \\
-<callout type="info" >
+<callout type="primary" >
 ===State Machine===
 \\
 **EtherCAT Slave는 다음의 통신 상태를 가집니다**
+\\
 \\
 {{ :platform:ethercat:2_info:esm.png?300 | EtherCAT State Machine}}
@@ 줄 27: / 줄 28: @@
     * 모든 통신이 가능합니다.
     * 주기적 통신을 이용해 슬레이브의 제어가 가능합니다.
+</callout>
+<callout type="info">
+===Al Status===
+\\
+  * Slave의 통신상태(State Machine)는 Master의 요청에 의해 변경됩니다.
+    * Master는 ESC에 있는 AL Control Register를 통해 변경을 요청합니다.
+    * Slave는 ESC에 있는 AL Status Register에 현재 상태값을 기록합니다.
+  * Slave는 AL Status 변경에 실패할 수 있습니다.
+    * 변경 실패시 AL Status ErrorCode를 확인하여 실패 원인을 확인할 수 있습니다.
+  * Slave의 AL Status가 OP가 아닌 경우, 정상적으로 제어가 되지 않습니다.
+    * 일부 TX 통신만 필요한 Slave(DI, AI 등)인 경우, SafeOP 상태에서도 정상적인 data 확인이 가능합니다.
 </callout>