커미조아

 introduction

 · COMI-CIEM은 독립형 EtherCAT Master Controller로 x5-E3940(Intel사) CPU를 사용한

Supermicro SBC 보드를 내장하였으며 Windows 10 IoT 운영체제를 사용합니다.

PCI Express 기반 EtherCAT Master 보드로 16축, 32축 제어가 가능합니다.

* x86 기반의 3.5” 폼팩터와 EtherCAT 마스터를 통합한 Compact 제어기

* 윈도우, 리눅스와 같은 기존 x86 플랫폼에서 지원하는 모든 운영체제 지원

   -기존 프로그램 재사용성 확보

* 임베디드 제어기와 비교하여 주변장치 확장성이 우수하고 사양변경 수월

* 저전력 프로세서 사용을 통한 저발열 및 신뢰성 향상

* 원가절감을 위해 상위제어기 수량을 줄이는 수고를 줄여줌

* 전장공간 최소화

 General Specifications

 제어축수

 16축 / 32축 제어 : 50ms

 IO 노드수

 1,024 Nodes

 Ethernet port

 2 RJ45 Gigabit Ethernet LAN Ports

 EtherCAT port

 2 RJ45 EherCAT Port (EtherCAT Hub or Dual Ring 지원)

 Storage

 내장형 SSD

 운영체제

 64 bits Window 10 IoT

 소프트웨어

 SDK(DLL), Driver, Utilities, Examples(C, C++, Visual Basic, Delphi , C# 등)

 크 기

 60 x 200 x 115(mm)

 프로세서 및 메모리 사양

 Processor

 Intel 계열 프로세서

 Memory

 DDR3, 1600Mhz, 2GB(Optional 4GB/8GB)

 SSD

 M.2 2280, SATA 6Gb/s, 128GB(Optional 256GB, 516GB)

 IO Port 사양

 Graphics

 Intel@HD Graphics 1 VGA Port, 1HDMI Port

 LAN

 2 RJ45 Gigabit Ethernet LAN Port / 2 RJ45 100Mbps EtherCAT LAN Port

 USB

 2 USB 3.0 Port

 운영환경

 Dimension

 60 x 200 x 115(mm)

 Operating Temperature

 0 ~ 50℃

 Storage Temperature

 -20 ~ 80℃

 Humidity

 5 ~ 90%, Non-condensing

 Power Input

 BOARD MAIN : ECH381VM-02P, DC24V

 Power Consumption

 Typical : 1.3A @DC14V ±5% / Maximum : 2.0A @DC14V ±5%

 COMI-IDE

▶ COMI-IDE 는 커미조아 제품 구입 시 무상으로 제공됩니다.
▶ COMI-IDE는 제품의 기능테스트와 모니터링을 위한 유틸리티 프로그램입니다.
▶ PCI / PCIe 플랫폼으로 제공되는 모든 제품군과 cEIP 제품군에서 사용이 가능하며, Motion, DIO, AIO, Counter 등의 기능테스트가 가능하므로
   각 제품군 별도의 프로그램을 사용하였던 기존의 방식과 달리 단 하나의 프로그램만을 사용하여 제어할 수 있습니다.
▶ 모션 구동 및 IO의 테스트를 위해 각 플랫폼 별로 고유의 라이브러리 함수를 내부적으로 사용합니다.
▶ Office 스타일의 리본메뉴와 Docking Form을 사용하여 직관적인 UI와 강력한 편집 기능을 지원하므로 제품, 목적에 맞게 Customizing 하여 사용할 수 있습니다.
▶ COMI-IDE는 운영체제의 종류에 영향을 받지 않습니다.
   32 비트 운영체제에서는 32비트로 구성되고, 64비트 운영체제에서는 64비트로 구동되므로, 유저는 참조하는 라이브러리의 종류만 구분하면 됩니다.
   만약, 64비트 운영체제에서 32비트의 라이브러리를 참조하는 경우 호환성 모드로 구동되므로, 주의하시기 바랍니다.

 COMI-ECAT Configurator

 ▶ EtherCAT Master 보드에 장착된 플래시 메모리에 현재 연결되어 있는 Slave 정보를 다운로드하여 마스터보드가 Slave를 컨트롤할 수 있도록 하는 Application
 ▶ 각각의 Slave에 대한 정보 Monitoring 가능
 ▶ 마스터 보드의 Cycle Time 설정 가능 (최도 10us ~ 최대 100ms)

 COMI-ECAT Graph

 ▶ Servo Conterol시 Position, Speed 등을 보여주는 Graph Application
 ▶ 그래프로 Cmd/Feed Position, Cmd/Feed Velocity, Torque 값들을 표현
 ▶ 설정에 따라 한 그래프에 최대 16개 축 표현 가능
 ▶ 추가 할 수 있는 그래프의 개수 제한 없음
 ▶ 사용자 편의성 제공 Zoom In, Zoom Out, Cursor

 ServoTunes

 ▶ Servo parameter를 Read 또는 Write 할 수 있는 Application
 ▶ PANATERM과 같이 별도의 케이블이 필요하지 않음
 ▶ Parameter 값을 파일로 Save, Load 가능
 ▶ Parameter Write
   1 : N : 하나의 파일로 여러 개의 서보에 Write
   N : N : 여러 개의 파일로 각각의 서보에 Write

 COMI-Logger

 ▶ EtherCAT Master 보드 사용자들을 위한 Debug Logging Application
 ▶ 현재 사용된 함수를 사용 순서대로 Logging 하면서 그에 대한 함수 리턴 값, 파라미터 입력 값, 에러 값 등을 Logging
 ▶ Debug Logging Setup
    · LogType : 파일 저장, Debug View, ComiLogger
    · LogLevel : Err Log, Cmd Func Log, Get Func Log, ALL Func Log
    · Include Function : 사용자가 LogLevel 과는 상관없이 Logging 하고 싶은 함수 추가
    · ExClude Function : Logging 시 배제하고 싶은 함수를 추가

 COMI0ECAT Firmware Writer

 ▶ EtherCAT Master 보드의 Firmware를 손쉽게 업로드, 다운로드 할 수 있는 Application
 ▶ 현재 보드에 다운로드 되어 있는 FirmWare의 버전, FirmWare 파일 사이즈, 파일 생성기간, 파일 다운로드 시간 Monitoring 가능

 Cable : Category 5 / STP (Shielded Twisted-Pair) Connector : RJ-45 Connector

 Connector