커미조아

 introduction

 ■  다양한 옵션의 모듈 추가를 통해 최대 8축의 모션 제어기능이나 최대 64채널의 Isolated Digital I/O를 확장하실 수 있습니다.

 · COMI-TM532

 2축 모션 제어 모듈입니다.

 이 모듈을 M1에 장착하여 LX534를 6축 모션 제어용으로 사용 가능합니다.

 · COMI-TM534

 4축 모션 제어 모듈입니다.

 M1, M2 확장영역 모두 사용하여 장착하며 LX534를 8축 모션 제어용으로 사용 가능합니다.

 · COMI-TM402

 32채널 Isolated Digital Output 모듈입니다.

 이 모듈은 M1 확장 영역과 M2 확장 영역 모두에 장착 가능합니다.

 · COMI-TM403

 32채녈 Isolated Digital Input 모듈 입니다.

 이 모듈은 M1 확장 영역과 M2 확장 영역 모두에 장착 가능합니다.

 · COMI-TM404

 디지털 입출력 겸용 보드로써 16 채널 Isolated Digital Input 과 16 채널 Isolated Digital Output 을 제공합니다.

 이 모듈은 M1 확장 영역과 M2 확장 영역 모두에 장착 가능합니다.

 ■  직선, 원호, 헬리컬, 스플라인 보간 기본 지원

 자사에서 제공되는 모든 모션 컨트롤러는 직선, 원호 헬리컬, 스플라인 보간 기능뿐만 아니라, 타사에서는 옵션으로 제공되는 S-Curve속도

 프로필, 13가지의 원점복귀기능, 매뉴얼 펄서 등이 모두 기본으로 제공됩니다.

 ■  Master-Slave 구동을 이용한 완전 동기기능 구현

 타사에서 제공되지 않는 Master-Slave 구동을 이용하면 두 축이상을 완전히 한 축처럼 완전 동기 구동하실 수 있습니다.(단순한 직선 보간을 이용한 동기 구동과 구별됩니다.)

 이러한 기능 또한, 기본으로 제공됩니다.

 이러한 기능들은 모션컨트롤러의 당연한 기본 기능이라 간주되었기 때문입니다.

 커미조아의 경쟁 상대는 국내의 모션 컨트롤러 업체가 아닙니다.

 ■  자동코드 생성기능을 포함한 COMI-MotionBuilder 무상제공

 사용자는 COMI-Motionbuilder를 이용하여 보드를 초기화하고 외부 I/O의 로직을 설정한 후, 3차원 추적도구인 3D Emulator를 이용하여

 가상 혹은 실제로 기구물을 구동하신 후, 동일한 동작을 하는 프로그램을 COMI-MotionBuilder의 자동 코드 생성기능을 이용하여 제작하실

 수 있습니다.

 이러한 기능은 개발자 매뉴얼 없이도, 최단기간 내에 편리하게 프로그램을 개발할 수 있도록 도와드립니다.

 ■  각 모터 드라이버별 전용 터미널 보드 제공

 미쯔비시, 삼성, 야스까와, NSK, HD System사의 서보드라이버 사용시에는, 전용 터미널보드의 제공으로 별도의 배선작업 없이 케이블채로

 연결하기만 하면 서보 드라이버와 모든 결선이 완료됩니다.

 전용 터미널 보드를 이용한 케이블연결은 결선의 편리함뿐만 아니라, 배선/하네스 작업등에서 발생할 수 있는 위험요소를 원천적으로

 차단하여 줍니다.

 ■  Listed Motion 기능 제공

 커미조아만의 기술력으로 제공되는 이 기능은 하드웨어 차원에서 연속적인 동작을 지원합니다.

 국내외를 통틀어 유일하게 제공되는 ListedMotion은 커미조아 모션 컨트롤러의 또하나 의 특징입니다.

 구동과 구동사이에 지연시간이 없어야하는 디스펜서 장비나, 고속 구동시 가/감속 구간을 축별로 연동하여 구조물에 부하를

 최소화하기를 원하시는 경우에 권장합니다.

 General Specifications

 Number of controllable axes

 4 axes

 Pulse rate setting range

 0.1 PPS ~ 6.55MPPS

 Velocity profile

 Constant, Trapezoidal, S-Curve Velocity profile drive

 Internal reference clock

 20Mhz

 Position pulse setting range

 -134,217,725 ~ +134,217,727 pulse

 Up/Down Counter counting range

 0 ~ 268,435,455 (28bits) or - 134,217,728 ~ +134,217,727

 Dimension

 174mm * 114mm

 Connectors

 2 * 68-pin VHDCI-type Connector

 I/O Signals

 I/O signal for each axis

 All I/O signal are optically isolated with 2500Vrms isolation voltage

 Command pulse output pins

 CW(OUT) and CCW(DIR)

 Incremental encoder signals input pins

 EA and EB

 Encoder index signal input pins

 EZ

 Mechanical limit/Switch signal input pins

 ±EL, SD and ORG

 Servomotor interface I/O pins

 SVON, RDY, INP, ALM and ERC

 Pulsar signal input pin

 LTC

 Position compare output pin

 CMP

 Pulsar signal input pin

 PA and PB

 Simultaneous start/stop signal I/O pins

 STA and STP

 External power supply(output)

 ±5V DC ±5%, 500mA max AvailiableExtension Modules

 Supported S/W

 Platform

 COMI-XMaster Utility Software

 COMI-MotionBuilder Utility Software

 Library : C/C++, C#, Visual Basic, Labview, Delphi

 Plenty of example codes

 COMI-XMaster

 ▶ COMI-Xmaster는 보드 구입시 무상으로 제공됩니다.
 ▶ 모션컨트롤러의 전반적인 기능 테스트를 손 쉽게 수행할 수 있도록 하였습니다.
 ▶ DAS제품에도 제공되는 범용 유틸리티로서, 오실로스코프, 스펙트럼분석기, 함수발생기 등의 모듈도 같이 포함되어 있습니다. 

 ▶ 수치 및 그래프를 통하여 속도 및 위치에 대한 모니터링 기능을 제공합니다.
 ▶ 화면의 공간 효율성을 위하여 동적 윈도우 확장 방식을 적용였습니다. 따라서 사용자는 필요 시에만 확장하여 표시할 수 있습니다.

 Motion Builder v3

 ▶ COMI-MotionBuilder는 보드 구입시 무상으로 제공됩니다.
 ▶ COMIZOA의 모션 보드를 손 쉽게 제어할 수 있도록 하였습니다.
 ▶ 구조물 없이도 3차원 그래픽도구인 3D Emulator를 통해 경로 추적 및 가상구동이 가능합니다.
     실제 구조물을 기준으로 한 경로분석도 지원됩니다.
 ▶ 8가지로 나뉘어 지원되는 오퍼레이션을 각 폼에 나누어 독립적으로, 혹은 서로 연동하여 구동할 수 있도록 하였습니다.
 ▶ 모든 오퍼레이션 창에 위치한 Generate Code버튼을 통해 프로그램을 자동으로 생성하실 수 있습니다.
 ▶ DIO, MIO, Interrupt Monitor, Debug Center 등의 모니터링 도구를 통해 사용자는 필요한 부분만 프로그래밍하고, 보다 쉽게 디버깅할 수 있습니다.
 ▶ 유연한 레이아웃이 지원되어 사용자의 기호와 개발 환경에 따라 자유자재로 레이아웃을 설정할 수 있습니다.
     Always Stay Top 기능과 스킨모드는 사용자 프로그램과 병행한 작업시의 편의성을 극대화시켜 드립니다.

 Connector